##1.首先下载源码和依赖包
windows 依赖包下载列表
如果你需要PCL 1.6那么直接下载这个ALL-IN-ONE包就行了。但是这个1.6是不包含kinfu的哦。
我们将单独编译PCL1.8
下载下面的全部依赖包，如果你需要编译PLC源码中的app，那么它将依赖于QVTK，所以你需要下载5.8.0 with Qt support，强烈建议大家把这些库都安装在C盘默认位置
接下来我们从PCL的github上面下载最新的源码,下载后解压缩。推荐大家放到C盘根目录下面。如果你需要编译kinfu，那么源码中一定要包含gpu这个文件夹
##2.使用CMAKE创建工程
打开Cmake之后，我们首先浏览源代码的路径，如1所示，然后设置目标路径，如2所示。
然后点击configure来配置，此时我们可以选择编译器的版本。针对VS2010和win x64，我们选择如下选项。
第一次点击配置之后，改动的地方会是红色的，而且cmake自己会去找需要的库的地址，因此之前我们建议大家把依赖库全部安装在C盘。
这里有很多可以设置的地方，如果一切正常，是不会报错的，红色的警告大家可以忽略。 图中注意几个地方，其中1的位置，是选择有哪些模块将要被编译。如果要编译kinfu请勾选gpu选项，如果要编译in-hand-scanner请勾选app，其它也是同理的。勾选之后我们需要再次点击configure，然后我们可以针对之前勾选的选项，进行进一步的设置。
另外注意一下2和3，其中2是QT的位置，如果你有多个版本的QT，可以手动改变一下其中QT_QMAKE_EXECUTABLE的位置，也就是qmake.exe，那么其他的会自动在下一次configure的时候修改为该版本QT的地址。
在更改设置之后，点击configure来重新进行配置，一切正常没有错误后，点击Generate来生成工程文件。
##3.使用VS2010来进行编译 如果你能正确的生成工程文件，那么VS2010中的依赖库，头文件包括linker就是已经设置好的，不需要手工添加了。
打开我们之前设置的目标目录。下面有一个solutions文件，打开之后就可以看到所有待编译的工程。我们可以单独编译某一个，也可以在ALL-BUILD上面点击编译来编译全部的工程。
如果你只需要其中某些工程，也可以单独编译，它们所依赖的工程会自动编译的。
##4.爬坑指南
1.有时候会出现boost中chrono找不到，link错误：未解析的外部变量。 在cmake文件夹里面找到pcl_find_boost.cmake
error LNK2019: external symbol "public: static class boost::chrono::time_point<class boost::chrono::....
把
# Required boost modules
.....
set(BOOST_REQUIRED_MODULES system filesystem thread date_time iostreams)
find_package(Boost 1.40.0 REQUIRED COMPONENTS ${BOOST_REQUIRED_MODULES})
endif()
修改为
# Required boost modules
.....
set(BOOST_REQUIRED_MODULES system filesystem thread date_time iostreams)
find_package(Boost 1.40.0 REQUIRED COMPONENTS ${BOOST_REQUIRED_MODULES})
endif()
也就是在else后面的set语句里面也添加一下chrono即可。类似的如果有存在未解析的外部变量，那么可以定位一下它所属的库，然后去cmake文件一探究竟。
2.编译cuda的时候如果出现不支持compute_52，在cuda选项里面把5.2取消即可
3.有时候勾选了app这个目录的时候，会出现QVTK的debug和release库找不到。那么在3中进行手动设置。如果是直接安装了vtk，那么在lib文件夹下面会有两个文件QVTK.lib和QVTK-gd（debug版）.lib。如果你是自己编译的vtk，如果编译了install，那么位置同上。否则在/build/bin/debug和/build/bin/release**下各有一个，此处build是我编译时指定的生成目录，你们可能是另外的名字。